我在上海、杭州两个城市，体验过地平线两个不同版本的城区辅助驾驶（Demo版本和单J6P芯片量产版本）。HSD一段式端到端的城区辅助驾驶，从安全、舒适、效率等几个体验维度看，两个版本有相似的特性，
1. 安全底线高，在无保护转弯、无灯路口通行、突然切入等等场景，可以通过防御性驾驶规避风险、或通过模型本身能力应对突发情况，没有出现心惊肉跳、手忙脚乱的安全接管，
2. 舒适度高，基于横纵一体的控制，HSD开的很丝滑，没有抽风一样的顿刹或者左右抽动方向。且一段式端到端时延短，在无保护左转场景，即便在比较近的距离上跟车流博弈，起步、刹停动作很果断、柔和，
3. 以安全+舒适为第一优先级，不盲目追求效率。这是我非常认同的，在当前阶段，跟人比驾驶效率还是操之过急了。能把用户不赶时间的场景体验做好，就非常棒了。
4. 具备语言理解能力。杭州有超级超级多的可变车道和待转区，可变车道和待转区的通行信息是通过LED灯牌给出的，需要系统可以看懂文字。这类是大家共识的，语言模态在辅助驾驶中可以产生作用的场景。
单颗J6P的版本中，VLM 模块被地平线的研发同学移到了云端。云端模型在识别能力上没问题，一些场景时延还是略长，临近实线才认出哪条发起变道。但类似杭州对语言识别强要求的城市，有这套能力的体验一定是大于无的，这是给没法硬件堆料的方案提供了一条思路，
在大家的视角里，地平线是平地起惊雷。这家公司其实一直都在“游戏”里，登台时机未到，就“埋头苦干”，不怎么抛头露面。我对这家公司风格的感受，一个是务实、一个是肯花精力、扣体验细节。比如说，在workshop上，地平线的同学很坦诚的说，我们就是一段式端到端+内嵌（或上云端）VLM模块。这是当下把体验，车端算力、带宽放在一起考虑后的解决方案。
再比如说，进入“端到端”时代（不管两段式还是一段式），大多数品牌辅助驾驶打转向灯时机总是跟动作不一致，本质上是因为模型给出行驶轨迹、不提供行驶意图。研发同学是在用代码，猜模型是不是想要变道，要不要打转向灯。像这样的事情，是细节体验，做好不会一鸣惊人，属于“脏活累活”的范畴。地平线可以把这类体验细节扣好，足够说明整个研发团队，追求尽善尽美的风格。
HSD媒体体验之后，更多的人在讨论辅助驾驶自研的必要性。如果自研在体验和效率上没有展现出优势，我对车企坚持要做自研的原因分析就只有一个，车企希望向AI科技公司转型，要做芯片、基座模型等等，辅助驾驶是新的宏大叙事中的一个枝干。抛去这个原因，把“灵魂”交给地平线，对用户不失为一个好的选择。地平线大算力智驾芯片征程6P量产上车地平线HSD量产上车爆款车背后的智驾大脑
铁马冰河
改头换面，这特么，这头改的，谁特