地平线聊了两端式端到端以及目前绝大多数一段式端到端的处理方式。换句话说两端式，是

李肃评汽车 2025-08-21 16:33:52

地平线聊了两端式端到端以及目前绝大多数一段式端到端的处理方式。换句话说两端式，是把转向以及油门踏板分别都进各自的端到端模型里输出结果再合并，所以有可能会出现不协同的情况。一段式则是把横纵向拼接后再通过过滤输出，单依旧需要各自进行过滤，有改善但不完美。

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