特斯拉端到端不是营销。

特斯拉FSD V12 出现了一些很明显端到端特征。

即感知后的任务拥有了自主判定采信与否的能力。

图一中按照识别界面其实出现了行人的误识别，但是实际上决策并没有因此而紧急刹停，而是正常执行任务。

图二中也很明显出现了占据空间的误识别，可能来自于地面的积水反射，并没有影响驾驶任务。

这是非常重要的一个信号，代表着规划和决策模块可能拿到了更加原始的feature信号，自行判定是否采信感知结果。

毕竟按照图一这种感知输入，对于后续模块来说实在没有不刹停的理由。

目前有两个观点：

1.这是纯端到端，可视化界面只是用来看的并不进入后续模块。

2. 非全链路，而是类似于UniAD的分模块方案。只是有一些更原始的feature 也同步进入后续模块。

第二种的可能性更大。